Библиотека была основана 15 января 1955 г. С 1970 года библиотека находится в новом помещении на ул. Труда, занимает весь первый этаж жилого дома. С начала 2000-х годов основными направлениями деятельности библиотеки становятся: литературное краеведение и возрождение интереса к классической литературе. С 2002 г. реализуется многолетний проект «Псковский след в истории литературы и культуры».
Ежегодно проходят городские литературно-краеведческие конференции. Издательская краеведческая продукция и сборники материалов конференций пользуются спросом у краеведов, педагогов, библиотекарей, студентов, учащихся города. В 2012 г. библиотеке присвоено имя псковского писателя С. А. Золотцева. Сейчас именная библиотека – это культурно-досуговое и информационно-просветительское учреждение для всех возрастных и социальных групп населения.
На 1 января 2018 г. фонд библиотеки составляет 75 126 единиц, зарегистрировано 7 005 посетителей, 37 126 посещений, выдано 100 040 изданий, проведено 279 мероприятий.
